A Pedra do Baú se encontra em uma composição rochosa, acompanhada de duas outras formações próximas: Bauzinho e Anachata.
A pedra do Bauzinho é acessível por carro e em sua base há um estacionamento e uma lanchonete. A menos de 10m do estacionamento já é possível vislumbrar a beleza da paisagem, o ar frio da Serra da Mantiqueira e a imponência da Pedra do Baú.
No caminho para a Pedra do Baú há a Cachoeira dos Amores, situada em um sítio privado, aonde os donos mantém um camping.
São várias as opções de hospedagem, desde hotéis mais sofisticados, passando por pousadas aconchegantes, pousadas familiares estilo "albergues" ou ainda moradores que alugam quartos para hóspedes




A cidade é pequena, acolhedora e hospitaleira.
Por estar na Serra da Mantiqueira e a cerca de 40Km de Campos do Jordão, oferece clima similar. Suas igrejas e casas antigas são ao mesmo tempo simples, aconchegantes e bonitas.
A principal igreja da cidade é datada de 1906. Igreja em São Bento do Sapucaí, SP.
Repleta de lugares pitorescos, o ponto turístico mais conhecido é a Pedra do Baú. Com cerca de 300m de altura e 1950 metros acima do nível do mar, o visitante pode subir a pedra através de degraus e grampos que são chumbados com cimento em furos na rocha.
Há duas escadas: a da face voltada à cidade de São Bento é mais íngreme, mas oferece o melhor visual. A face voltada para o bairro do Baú é mais serpenteada e por vezes fica úmida por conta da vegetação.